Starý historický kostel sv. Mikuláše stával na nynějším hřbitově, v místech, kde stojí velký hřbitovní kříž. Tento kostelík, který měl plochu 108 m² (byl asi o 1/3 menší než zámecká kaple), měl střechu věže i lodě krytou šindelem a strop lodě prkenný.
Ve starých záznamech se píše toto:
„Roku 1811 — stěžoval si farář Drnholecký na špatný stav kostela. Píše, že dřevěný strop je prohnilý a místy děravý, šindel na střeše je shnilý, díry ve střeše jsou tak velké, že jimi při dešti prší více dovnitř než venku, okna jsou beze skel a trámy shnilé.“
Dle příkazu krajského úřadu ze dne 29. 9. 1820, č. 6840, bylo nařízeno: buď kostelík zvětšit a opravit, nebo postavit nový na vhodnějším místě. Na podkladě tohoto nařízení a stavu původního kostela dal tehdejší vrchní velkostatku Josef Christoph dne 26. srpna 1823 návrh majiteli a kostelnímu patronovi hraběti Maxmiliánu Ugartovi postavit raději kostel nový (na nynějším místě).
Již v srpnu 1823 se započalo s výkopem základů nového kostela; jako vzor byl vzat kostel v Milfroni (nyní Dyje). Proto tam byli vysláni dva zedničtí mistři, aby tamní kostel přeměřili a podle naměřených hodnot a nákresu zhotovili plán. Dělníci začali kopat základ, ale místnímu velebníčkovi stále nevycházelo rozmístění připraveného místa pro věž, loď, kazatelnu a oltář. Měřil jednou, podruhé, ale pořád se do kostela nechtěly vejít. Proto se rozhodl do Milfroně zajet sám a překontrolovat si rozměry. A skutečně! — zjistil rozdíl 4 sáhy (asi 8 metrů). Jak se dozvěděl, oba mistři během měření notně bojovali se žízní pivem i kořalkou. A tak když se pan farář vrátil a výkopy byly opraveny, si oba mistři dlouho užívali posměšků lidí.
Dne 6. září 1823 požádal dopisem farář František Černý patrona, hraběte Maxmiliána Ugarte, k jakému svatému patronovi má býti kostel zasvěcen. Dne 19. září 1823 byla požádána konsistoř v Brně o povolení ke slavnostnímu kladení základního kamene kostela, který bude zasvěcen sv. Josefovi, pěstounu Ježíše Krista. Slavnost svěcení byla stanovena na 28. září 1823, na svátek sv. Václava, v 10 hodin dopoledne.
Stavba kostela trvala 7 let, až do podzimu 1830. Vysvěcení kostela bylo dohodnuto na 15. září 1830. Protože bylo velmi nepříznivé počasí a p. Biskup byl delší dobu nemocen, bylo domluveno, že bude kostel prozatímně požehnán a že požehnání provede Dr. Ant. Wosoha, arcikněz a profesor morální a pastorální teologie a farář v Šatově.
Po skončení požehnání kostela 24. října 1830 pronesl žehnající Dr. Wosoha české kázání zakončené Te deum laudamus. Příští neděle byla v novém kostele v 8 hodin sloužena mše a v 10 hodin se v hradní kapli konala poslední mše na rozloučenou (po celou dobu stavby kostela se mše i pro veřejnost konaly v hradní kapli).
Varhany v kostele jsou velmi cenným dílem Jana Výmoly, varhanáře z Brna, a byly jím zhotoveny v 1. polovině 18. století. Byly původně umístěny v Brně v chrámu na Petrově, odkud byly převezeny do Jevišovic po roce 1830, kdy byl náš kostel vybudován. Varhany byly několikrát opravovány, a podle vyjádření Dr. Schnakla byla jejich umělecká a hudební hodnota neodbornými opravami značně znehodnocena a hlasově ochuzena.
Stejně jako mnoho zvonů z kostelů a kaplí, nebyly ušetřeny ani zvony našeho kostela od proměny ve vojenský materiál. Poprvé se tak stalo 20. 3. 1917 (ten větší se v letu obrátil a zaryl se půl metru do země pod věží). Byl darován kostelu podokončení stavby v roce 1830. Byl to menší zvon zhotovený v roce 1789.
Podruhé to bylo 16. 3. 1942 a při tomto rekvírování byly pořízeny fotky.
V roce 1995 byly prováděny práce na opravě kostela.
Náměstí před kostelem, které uveřejnil F. V. Peřinka ve Vlastivědě Moravské – Znojemský okres vydané roku 1904. Pokud je zde už vidět dokončená jednopatrová budova školy, musel být snímek pořízen roku 1902 nebo 1903. Je zde vidět také, že v té době byl štít střechy kostela napravo od věže poškozen.